Маяк трекер: Купить GPS-трекер КАРКАМ МАЯК МИНИ

Содержание

Трекер в пыле-влагозащищенном корпусе на батареях НАВИКСИ М5 плюс

Навикси М5 плюс — это компактный  GPS-маяк, трекер, в герметичном корпусе. Имеет защиту от пыли и влаги и может использоваться в тяжелых условиях окружающей среды. Работает от 2  батареек. Предназначен для отслеживания транспорта, грузов, Может использоваться как скрытая закладка для обнаружения похищенных транспортных средств и отслеживания маршрутов. Корпус также приспособлен для наружного крепления на саморезы. Имеет как непрерывный так и интервальный режимы работы. 

Характеристики.

Размеры: Герметичный корпус: 118×69.5×26.8 мм

       Вес:

  • Высокочувствительный (до -162 dBm) приемник u-blox™, оптимальный для работы в городских условиях

  • Встроенная GPS антенна

  • Точность определения координат 5-25 метров, скорости – 0,1 м/с

  • A-GPS для моментальной фиксации местонахождения

    Контроль температуры

  • Частота 850/900/1800/1900 МГц

  • Передача данных SMS, GPRS class 12, TCP/UDP

  • Встроенная GSM антенна

    Память

  • Хранение точек маршрута во встроенной памяти (при нахождении вне зоны GSM-покрытия)

    Сенсор движения

  • Пространственный сенсор движения (трехосный акселерометр)

    Электропитание
    Два элемента питания типа CR123A.

    Среднее время работы при температуре 15°C:

    • в интервальном режиме с переходом в «режим сна» в зависимости от настроенной периодичности определения местонахождения:

      • 1 час – 40 дней

      • 2 часа – 80 дней

      • 3 часа – 3 месяца

      • 4 часа – 5 месяцев

      • 6 часов – 8 месяцев

      • 8 часов – 10 месяцев

      • 12 часов – 1,5 года

      • 24 часов – около 3-х лет

    • в режиме непрерывного соединения с сервером – от 2 до 10 суток в зависимости от настроенной периодичности определения местонахождения и условий приема сигналов GPS, GSM

      Условия работы в окружающей среде:

GPS маяк/трекер Marker М130

Онлайн-трекер, маяк GPS Мarker M-130 – эффективно применяется в различных сферах деятельности.  GPS/Глонасс позиционирование не только, с высокой точностью определит координаты объекта.  Широкий функционал позволит построить путь передвижения на карте, покажет скорость передвижения объекта в выбранное время, а также температуру среды и пробег автомобиля за выбранное время. Наличие тревожной кнопки позволяет подать сигнал и привлечь внимание к объекту.

 

!!! Наличие дистанционно управляемого канала, позволяет заглушить двигатель авто с помощью отправки SMS.

Функции и особенности:

  • Уникальная разработка российского производства
  • Высокая точность определения координат
  • Сниженное энергопотребление
  • Отсутствие абонентской платы
  • 99 канальный GPS/Глонасс приемник
  • В комплекте термо СИМ карта со специальным тарифным планом
  • Бесплатное обновление прошивки через GPRS
  • Автоматический контроль баланса
  • Автоматическая установка настроек доступа в интернет, при смене СИМ-карты
  • Автономная работа до 3-х лет и более
  • Автоматическое оповещение о низком заряде батарей
  • Подключение к внешнему источнику питания (бортовая сеть) +9 Вольт …+30
  • Датчик начала движения с настройкой чувствительности
  • Датчик аварии, удара – срабатывает при сильных ударах
  •  Датчик переворота
  • Тревожная кнопка SOS
  • Датчик температуры
  • Температурное реле
  • Реле для управления внешними устройствами
  • Автоматическая настройка времени и часового пояса по базовым станциям сотовой связи
  • 9 встроенных будильников
  • Контроль выхода за заданный радиус (геозону)
  • Контроль максимальной скорости объекта
  • 4 режима отображения координат: google карты, yandex карты, широта-долгота, удаленность и направление от ближайшего города
  • 5 предустановленных режимов работы не требующих настройки – позволяют быстро начать использовать устройство, без долгого ознакомления с инструкцией: ОХРАНА – для охраны транспорта и объектов; СОН – самый экономичный режим для длительной автономной работы; ТРЕКЕР – самый интеллектуальный режим для онлайн мониторинга и охраны; ПОИСК – для поиска украденного имущества; ЖДУ – режим невидимка с ожиданием команд пользователя, а если необходимо, то в устройстве предусмотрено изменение практически любого параметра для более гибкой настройки под нужды пользователя
  • Открытый GPRS протокол – облегчает встраивание GPS Маркера в уже существующие мониторинговые системы;
  • Расширенная комплектация: модуль питания, крепежный скотч, инструкция быстрого старта, памятка о тарифе, карточка владельца

I-SEE GPS трекер + I-SEE маяк

Описание
Система I-SEE GPS (I-SEE GPS трекер + I-SEE маяк)

Система I-SEE GPS предназначена для:
- оперативного информирования владельца о фактах несанкционированного доступа к автомобилю; - предоставление информации о местонахождении угнанного автомобиля. В случае включения зажигания, удара, начала движения машины, изменения ее наклона или эвакуации охранная система сразу же позвонит на ваш телефон и отправит тревожное сообщение. Если кто-то попытается отключить трекер или заглушить его сигнал, «I-SEE» также уведомит вас об этом, поэтому обойти такую систему защиты практически невозможно. С I-SEE вы будете видеть все происходящее с автомобилем в режиме реального времени — даже тогда, когда он находится вне поля зрения. Подробнее Управляйте всеми функциями системы I-SEE с помощью приложения на смартфоне (доступно для ОС iOS и Android). Всего несколько кликов помогут вам перевести систему в охранный режим или отменить его, настроить частоту или точное время выхода маяка на связь, просмотреть последние уведомления, увидеть пройденный маршрут или текущее местонахождение авто на электронной карте. Программу можно синхронизировать с несколькими трекерами, что поможет одновременно отслеживать состояние двух и более автомобилей. Простая установка - вам не придется производить дорогостоящий монтаж, как в случае с некоторыми другими противоугонными системами: трекер и маяк устанавливаются в считанные минуты. Первый просто подключается к OBD-разъему автомобиля (на всякий случай в комплект включен удлинитель), а GPS-маяк размещается в любой части салона. В настройках приложения вы можете указать несколько дополнительных номеров для получения тревожных оповещений. Если ваш телефон будет выключен, трекер уведомит ваших близких о посягательстве на автомобиль. Система I-SEE состоит из 3-х составляющих: - I-SEE GPS трекер; - I-SEE маяк; - персональное мобильное приложение, устанавливается на смартфон пользователя (iOS, Android). Детальную информацию по настройкам вы можете посмотреть в инструкции.

Анализ системы слежения Valve «Маяк» показывает точность — путь к виртуальной реальности

Система отслеживания «Маяк» от Valve предоставляет HTC Vive пространство для отслеживания «в масштабе комнаты» для гарнитуры VR и ее контроллеров за счет использования лазеров, охватывающих территорию. Но насколько точно это? Оливер Крейлос, исследователь виртуальной реальности из Калифорнийского университета в Дэвисе, провел отличный анализ системы, который говорит нам об этом и многом другом.

Оливер «Док-Ок» Крейлос имеет степень доктора компьютерных наук и большой опыт исследований в области визуализации данных виртуальной реальности.Настолько, что он создал собственное программное обеспечение виртуальной реальности под названием VRUI, позволяющее ему визуализировать, манипулировать и анализировать данные в виртуальной реальности в различных системах. Когда-то полагаясь на корпоративные системы виртуальной реальности, такие как CAVE, Крейлос на протяжении многих лет изучал новейшую волну потребительского оборудования виртуальной реальности и в процессе анализировал ее пригодность для своей работы.

И вот как мы находим в его блоге подробный пост, в котором анализируется внутренняя работа отслеживания Маяка, включая измерение его точности.Если вам интересны подробности отслеживания Lighthouse, я настоятельно рекомендую прочитать весь пост. Для тех, кто больше заинтересован в результатах, вот что нашел Крейлос.

Видимость благодаря большему количеству базовых станций означает большую точность

Базовая станция — это маленькая коробочка, которая является основой системы слежения за маяком. Он использует чередование горизонтальных и вертикальных лазеров для прохождения через гарнитуру HTC Vive и контроллеры SteamVR, которые покрыты небольшими датчиками, обнаруживающими лазеры по мере их прохождения.Система ловко объединяет все эти данные, чтобы определить вращение устройств и их положение в трехмерном пространстве. Высокоскоростные встроенные IMU в каждом устройстве используются для облегчения отслеживания.

Крейлос стремился измерить «джиттер» системы, неточность измерений, когда измеряемый объект (в данном случае гарнитура) стоит совершенно неподвижно. Построив график положения каждого показания, сообщаемого системой слежения, в трехмерном пространстве с течением времени, он смог измерить объем показаний по каждой оси.

См. также: Отслеживание в масштабе комнаты маяка Valve, иллюстрированное IRL

Когда обе базовые станции отслеживают гарнитуру Vive, Крейлос обнаружил, что дрожание системы составляет около 0,3 мм, а это означает, что с точки зрения системы отслеживания гарнитура появляется прыгать в пространстве сферы диаметром около 0,3 мм во всех направлениях (хотя на самом деле гарнитура сидит абсолютно неподвижно).

К счастью, этот субмиллиметровый джиттер настолько мал, что практически незаметен для нашего мозга при надевании гарнитуры.

Интересно, что Крейлос обнаружил, что, когда была покрыта только одна базовая станция и, следовательно, не было возможности отслеживать гарнитуру, дрожание оставалось около 0,3 мм, за исключением оси, направленной к другой базовой станции, где дрожание отражалось вокруг области 2,1 мм.

Это, конечно, означает, что Маяк может более точно отслеживать объекты, когда они видны обеим базовым станциям. Это может послужить поводом для размещения датчиков на задней панели будущих итераций гарнитуры Vive, чтобы обе базовые станции могли видеть ее в любое время.

Точность и аккуратность

Крейлос также стремился измерить точность и аккуратность Маяка. Он объясняет точность измерения тем, «насколько близки друг к другу несколько последовательных измерений одной и той же точки в пространстве», а точность — тем, «насколько близко измерение точки в пространстве к фактическому положению этой точки в пространстве».

Как любой хороший ученый, он сначала объясняет свою методику измерений:

Я положил 36-дюймовую линейку на пол в центре отслеживаемого пространства и измерил трехмерное положение каждой 1-дюймовой отметки с помощью небольшого наконечника щупа, который я прикрепил к одному из отслеживаемых контроллеров (положение наконечника щупа в локальная система координат контроллера, необходимая для воспроизводимых точечных измерений, была получена в результате простой процедуры калибровки).Затем я сравнил полученный набор 3D-точек с «идеальным» набором 3D-точек, сгенерированным путем вычисления теоретического положения каждой метки в некоторой произвольной системе координат с помощью нелинейного алгоритма выравнивания набора точек.

Зеленые точки представляют собой идеальные измерения, а фиолетовые показывают, что измерено с помощью отслеживания Lighthouse | Фото предоставлено Oliver Kreylos

На основе этих измерений Крейлос оценил точность отслеживания Lighthouse примерно в 1,5 мм RMS, а точность – в RMS 1.9мм.

Несмотря на некоторые искажения в измерениях, показанных выше, Крейлос говорит «общая точность [Маяка] очень хороша», и далее заключает, что «на практике можно использовать контроллер Маяка с прикрепленным и откалиброванным наконечником зонда». в качестве 3D-дигитайзера большой площади с ожидаемой точностью около 2 мм».

Коррекция дрейфа

Крейлос также исследует и объясняет, как система Маяка корректирует измерения, полученные от IMU контроллера, когда лазеры перемещаются по ним по каждой оси.

Вращая контроллеры вокруг своей головы на высокой скорости и вычерчивая измерения, Крейлос визуализирует поправки на дрейф по мере их возникновения.


Оливер Крейлос выступит на VRLA Summer Expo 2016 в следующем месяце в Лос-Анджелесе.

Изображение предоставлено Doc-OK.org

Вот как работает удивительная технология слежения за маяками от Valve

Демонстрация виртуальной реальности от Valve на GDC была не чем иным, как волшебством — в ней использовалась причудливая технология эмиттеров, позволяющая нам ходить по демонстрационной комнате.Это было так реально. Valve называет технологию Lighthouse, и это своего рода гениальность.

Основная идея технологии отслеживания довольно проста — заливая комнату невидимым светом, Lighthouse функционирует как ориентир для любого устройства отслеживания положения (например, гарнитуры виртуальной реальности или игрового контроллера), чтобы выяснить, где оно находится. в реальном трехмерном пространстве. Конечно, вы могли бы сделать это с помощью камер и QR-кодов, рождественских гирлянд, почти чего угодно, но технология Valve позволяет провернуть трюк всего с двумя относительно недорогими коробками Lighthouse как делает это чертовски аккуратно.

Смотрите, в коробках Valve Lighthouse нет камер. Им вообще не нужно ничего «видеть». Как и их тезка, они просто излучают свет в мир, чтобы помочь кораблям (или гарнитурам виртуальной реальности) ориентироваться самостоятельно.

G/O Media может получить комиссию

Скидка до 1500 долларов

Samsung Neo QLED TV 4K (2021) Мини-светодиодная технология, разработанная для сверхфокусной яркости и затемнения во всех нужных областях.

В данном случае этот свет исходит от целой группы стационарных светодиодов плюс пара активных лазерных излучателей, которые вращаются как сумасшедшие. Шестьдесят раз в секунду мигают светодиоды, а затем один из двух вращающихся лазеров проносит луч света по комнате:

Тем временем приемник (читай: VR-гарнитура или контроллер) покрыт маленькими фотодатчиками, которые обнаруживают вспышки и лазерные лучи. Готовы к гениальной части? Когда происходит вспышка, гарнитура просто начинает считать (как секундомер) до тех пор, пока не «увидит», на какой из ее фотодатчиков попадает лазерный луч, и использует соотношение между , где этот фотодатчик находится на гарнитуре, и , когда луч попал на фотодатчик, чтобы математически вычислить его точное положение относительно базовых станций в помещении.

Одновременный удар лазером по этим фотодатчикам, и они образуют «позу» — трехмерную форму, которая не только позволяет узнать, где находится гарнитура, но и в каком направлении она смотрит!

Опять же, оптическое слежение не требуется. Это все о времени.


Эволюция датчиков слежения Valve Lighthouse

В результате получается дешевое и точное позиционное отслеживание. Я знаю, что это немного высокоуровнево и многословно, но это довольно круто — Маяк настолько точен, что жонглеры могут виртуально подбрасывать и ловить несколько предметов под ногами и за спиной.Трюковое жонглирование. Без шуток. Проверьте это:

Анонимный бывший сотрудник Valve сказал мне, что Lighthouse также довольно дешев в строительстве. Нам не удалось получить официальное число, но похоже, что добавление такой технологии отслеживания к головным уборам и периферийным устройствам виртуальной реальности в будущем будет почти незначительным.

Именно этого Valve и хочет. Компания заявляет, что сделает технологию бесплатной для любого производителя оборудования, заинтересованного в ее разработке, в качестве своего рода общественной услуги.«Это действительно сложная проблема — отслеживать вещи так же хорошо, как их нужно отслеживать в виртуальной реальности», — говорит нам Джо Людвиг из Valve. «Они думают, что отслеживание — это то, на что можно набросить умного парня на шесть месяцев, и это намного сложнее».

Теперь, когда Valve считает, что решила проблему, она готова избавить от проблем и другие компании. Они особенно заинтересованы в компаниях, использующих Lighthouse для других целей, помимо игр, что, по словам Людвига, Valve никогда не удосужится реализовать.

Дополнительный отчет Шона Холлистера

Как работают системы отслеживания положения в виртуальной реальности

Наряду с широким полем зрения, гарнитуры виртуальной реальности отличаются от обычных 3D-дисплеев тем, что они отслеживаются.ПК VR, консоли VR, а теперь даже некоторые автономные гарнитуры даже имеют позиционное отслеживание , поэтому вы можете наклоняться, пригибаться и даже ходить в VR.

Но как работает это отслеживание? Здесь мы объясним основные системы позиционного отслеживания и то, как они работают.

Что такое позиционное отслеживание? (6DoF)

Большинство мобильных VR-шлемов, таких как Oculus Go, Samsung Gear VR и Google Daydream View, имеют только отслеживание вращения (3DoF). Вы можете смотреть вверх или вниз, в любую сторону или наклонять голову.Но если вы попытаетесь наклониться или даже изменить положение головы, это не отслеживается. Весь виртуальный мир будет двигаться вместе с вами. Контроллеры 3DoF аналогичны, только вращение. По сути, они действуют как лазерные указатели выбора.

Это может быть приемлемо для сидячего контента, но не позволяет вам физически перемещаться по виртуальному миру или напрямую взаимодействовать с ним руками.

Изображение с Аниваа

В виртуальной реальности для ПК и консолей, а теперь и в автономной виртуальной реальности высокого класса гарнитуры поддерживают отслеживание положения (6DoF).Позиционное отслеживание позволяет пользователю фактически перемещаться в виртуальной среде. Если объем трекинга достаточен, вы даже можете обойти всю свою комнату в VR.

Когда контроллеры также имеют 6 степеней свободы, вы можете напрямую взаимодействовать с виртуальными объектами руками, поскольку вы можете перемещать их в виртуальном пространстве, двигая руками в реальном мире.

Системы слежения

Отслеживание вращения (3DoF) всегда выполняется с помощью микроскопических электромеханических гироскопов. Но разные компании используют разные технологии для включения позиционного отслеживания (6DoF).Хотя когда-нибудь может появиться общий отраслевой стандарт, его пока не существует. Компании имеют разные представления о том, какие методы являются правильными.

Каждая из различных систем отслеживания сбалансирована по стоимости, простоте настройки, объему отслеживания, диапазону отслеживания контроллера и модульности.

Общая база: расплата за смерть

Вопреки распространенному мнению, описанные ниже оптические системы являются исключительно «коррекционными». Основным общим методом отслеживания всех этих систем является микроскопический электромеханический акселерометр.Эти акселерометры обычно работают на частоте 1000 Гц.

Диаграмма из Университета Ньюкасла

Вот как это работает: акселерометры не считывают положение или даже скорость, они считывают (как следует из названия) ускорение. Но, как вы помните из исчисления, вы можете взять интеграл ускорения по времени и получить скорость. И если вы возьмете интеграл значений скорости во времени, вы получите положение (или, по крайней мере, смещение от исходного положения).

Использование этого для определения изменения положения называется счислением пути. От момента к моменту каждая гарнитура и контроллер VR отслеживают себя.

Так зачем вообще что-то еще нужно? Потому что акселерометры несовершенны и дают зашумленные данные. Двойное интегрирование этих данных означает, что даже самая маленькая ошибка увеличивается, и эта ошибка накапливается. В действительности это означает, что позиционное отслеживание на основе акселерометра дрейфует до бесконечности в течение нескольких секунд.

Цель систем отслеживания VR — исправить этот дрейф, предоставив ссылку. Каждая система отслеживания делает это по-своему, но цель остается неизменной.

«Созвездие» (оригинальный Oculus Rift)

При разработке Rift компания Oculus столкнулась с проблемой обеспечения того же качества отслеживания, что и многотысячные системы, такие как OptiTrack, при меньшей стоимости на несколько порядков.

Каждое отслеживаемое устройство имеет предопределенное «созвездие» инфракрасных светодиодов, скрытых под внешним пластиком, которые вы можете видеть выделенными на изображении выше.ИК-свет невидим для человеческого глаза.

Датчики

, которые в основном представляют собой камеры с фильтрами, воспринимающими только инфракрасный свет, отправляют кадры на ПК пользователя по кабелю USB с частотой 60 Гц. ПК обрабатывает каждый кадр, определяя положение каждого ИК-светодиода и, таким образом, относительное положение каждого объекта.

Программное обеспечение может легко распознать, какие светодиоды оно видит, потому что оно знает форму «созвездия», помнит, где находился объект в предыдущем кадре, и знает направление его ускорения (по акселерометру) и его вращение (от гироскоп).Каждый ИК-светодиод также мигает с определенной частотой, чтобы идентифицировать себя. Эти инновации дали Constellation преимущество над прошлыми системами слежения на основе маркеров.

Для поддержки быстрого движения гарнитура Rift и сенсорные контроллеры связываются по беспроводной сети с беспроводным чипом в датчике каждый раз, когда они собираются включить свои светодиоды. Это позволяет затвору камеры срабатывать точно так же, как светодиоды, и позволяет делать экспозицию короткой.

Отслеживание созвездия больше не используется для отслеживания гарнитуры Rift S, но используется на бортовых камерах гарнитуры для отслеживания контроллеров.

Созвездие Преимущества:

  • Низкая стоимость интеграции
  • Высококачественное отслеживание
  • Работает в большинстве сред

Созвездие Недостатки:

  • Каждый датчик имеет проводное подключение к ПК
  • Большая пропускная способность USB вызывает проблемы со многими материнскими платами
  • Сенсоры имеют ограниченное вертикальное поле зрения

PlayStation VR

PlayStation VR тоже использует камеры, но в отличие от Rift отслеживание PSVR работает в спектре видимого света.

Панель камер PlayStation 4 содержит две разнесенные камеры. Блок камеры подключен к PlayStation, которая использует данные изображения для отслеживания синих световых полос на гарнитуре и световых сфер на контроллерах.

Это позволило Sony использовать существующие контроллеры PlayStation Move еще в 2010 году.

Преимущества отслеживания PSVR:

  • Низкая стоимость интеграции
  • Использование существующих контроллеров PS Move

Недостатки отслеживания PSVR:

  • Отслеживание низкого качества
  • Нет держателя комнатных весов

SteamVR «Маяк» (HTC Vive)

Система SteamVR «Маяк» от Valve — самая уникальная на данный момент на рынке.В отличие от всех других систем, она вообще не использует камеры, а ПК не обрабатывает никаких данных. Lighthouse был разработан с самого начала, чтобы обеспечить отслеживание положения в масштабе комнаты без необходимости подключать датчики обратно к ПК пользователя.

Базовые станции («Маяки») размещаются в противоположных верхних углах комнаты. Они не взаимодействуют с ПК и не являются датчиками. Они излучают широкоугольные двумерные ИК-лазерные лучи по всей комнате. Это делается по одной оси за раз, то есть влево-вправо, затем вверх-вниз, несколько раз.Перед каждым взмахом они излучают мощную ИК-вспышку.

Каждое отслеживаемое устройство содержит массив ИК-фотодиодов, подключенных к чипу. Этот чип измеряет время между ИК-вспышкой и попаданием лазерного луча по каждой оси. По этому он может определить свое положение в комнате.

Уникальная ценность Lighthouse заключается в том, что в теории это относительно простая конструкция. Никаких сложных алгоритмов компьютерного зрения или показаний камеры не задействовано, только синхронизация между лазерными развертками.

Маяк Преимущества:

  • Не требуется подключение ПК к базовым станциям (только питание),
  • Высококачественное отслеживание,
  • Широкий объем отслеживания.

Маяк Недостатки:

  • Относительно дорого производить/интегрировать,
  • Обычно требуется установка базовых станций на стены (иначе моторы дрожат),
  • Отражающие поверхности в комнате вызывают сбои.

SLAM / Наизнанку

После выпуска Oculus Rift и HTC Vive многие VR-компании начали осознавать, что необходимость установки датчиков или базовых станций в помещении отпугивает многих потенциальных покупателей.

Многие новые и будущие гарнитуры используют камеры, встроенные в сами гарнитуры, которые выполняют отслеживание «изнутри наружу» с использованием алгоритмов компьютерного зрения. Конкретный тип используемого алгоритма называется одновременным определением местоположения и сопоставлением (SLAM).

Алгоритмы

SLAM работают, замечая уникальные статические особенности в комнате. Сравнивая вращение и ускорение от акселерометра и гироскопа с тем, как эти функции кажутся движущимися, можно определить положение гарнитуры.

Несколько компаний выпустили или планируют выпустить гарнитуры с использованием SLAM:

  • Microsoft: все гарнитуры MR для Windows
  • Google: Lenovo Mirage Solo
  • HTC: Vive Focus
  • Facebook: Oculus Quest и Oculus Rift S

Google называет свой алгоритм отслеживания «WorldSense», а Facebook называет свой «Oculus Insight».

Для отслеживания контроллеров эти системы работают аналогично Constellation — либо с видимым, либо с инфракрасным светом.Камеры на гарнитуре отслеживают светодиоды под пластиком на контроллерах.

Преимущества:

  • Внешнее оборудование не требуется,
  • Очень низкая стоимость,
  • Простая установка,
  • Если бы вы могли видеть свои руки в реальной жизни, гарнитура могла бы отслеживать контроллеры.

Недостатки:

  • Не работает в темноте,
  • Не удается точно отследить движение контроллера за головой или спиной,
  • Не удается отследить движение контроллера, когда рука находится между гарнитурой и контроллером.

На этом мы завершаем анализ различных типов систем слежения. Дайте нам знать ваши мысли и вопросы в комментариях ниже!

Откровенный разговор о точности слежения за маяками и надежда на будущее: ValveIndex

Теперь, когда мы полностью вступили в эру технологии LightHouse 2, я заметил несколько вещей, которыми хотел бы поделиться со всеми.После обширного анализа я заметил некоторые интересные вещи, которые я проверил со многими людьми в нескольких сообществах виртуальной реальности, и я думаю, что их стоит открыть для более широкого анализа.

Во-первых, хорошо.

Да, поле зрения огромно, да, мы можем иметь более 2 базовых станций, да, повышенная «частота обновления» увеличивает плавность высокоскоростного отслеживания, да, сокращение времени получения полной позы означает, что даже если нам удастся сломаться отслеживание его исправления почти мгновенно, но что это означает на самом деле? Ощущается ли это по-другому?

Для меня это означает лучшее отслеживание Mauling в Beat Saber, которое у меня когда-либо было.С 3x базовыми станциями Lh3 я чувствую, что отслеживание не ломается, и я могу раскачиваться и вращаться так быстро, как только могу, и выполнять некоторые довольно сложные вращения, и отслеживание полностью поддерживает, вращение 2400-2700 градусов в секунду и он даже не мигает. Когда у меня было только 2 базовых станции Lh3, я чувствовал, что IMU в моих трекерах Vive Pro на моем посохе Maul были новым узким местом, и что я максимально использовал возможности отслеживания, но как только я получил свою 3-ю, когда вышел индекс, я я уже не уверен, что это так.

Вот клип со скоростью 2400 футов в секунду, вращающийся в Beat Saber

https://reddit.com/link/ckg5ef/video/5t7lw8yy2qd31/player

А теперь самое плохое.

Цена, очевидно, намного выше, чем мы все надеялись, чувствительность к ИК-помехам не устранена полностью, а очень маленькие отражения все еще могут вызывать проблемы. Я не думаю, что это особенно большие проблемы, учитывая, насколько ранняя сцена VR все еще находится на раннем этапе, и я очень доволен тем, чего достигла технология за это короткое время.

Кроме одного. точность .

Теперь некоторые из вас могут подумать про себя прямо сейчас: «Подождите, разве он только что не сказал, что вращение в Beat Saber с глупой скоростью работает отлично?» на что ответ положительный, но в отслеживании виртуальной реальности есть еще кое-что.

Мои серьезные жалобы на точность системы Lh3 начались еще тогда, когда я заплатил слишком много денег за пару датчиков Lh3 на ebay. Это решило мои насущные потребности с Mauling в Beat Saber, но когда я пытался играть в игры FPS, такие как Contractors, Stand Out, Onward или h4VR, я заметил некоторые проблемы.Я много играю в VR FPS-игры с тех пор, как приобрел свой Rift почти 3 года назад, используя 4 сенсора и систему Protube/Magtube, и провел, вероятно, около 2000 часов в нескольких разных играх с заметным успехом в стрельбе на дальние дистанции. Я очень хорошо знаком с точной стрельбой в виртуальной реальности, и моя установка Rift всегда отслеживала ее идеально .

С двумя базовыми станциями Lh3 я заметил, что когда я вращался в своей комнате, сетка в голоскопе не оставалась на месте. Он плавал в поле зрения, иногда до такой степени, что его больше не было видно, и мне приходилось ломать щечный сварной шов и физически регулировать приклад, чтобы компенсировать это.Это также Когда у меня был OG Vive в течение определенного периода времени, у меня были те же проблемы, которые я приписал базовым станциям Lh2, которые не могли быть расширены за пределы 2 единиц и окклюзиям, вызывающим проблемы. Я полагал, что, поскольку Lh3 можно расширить за пределы 2 базовых станций, 3x базовые станции Lh3 решат проблему, а платформа Lh3 будет такой же точной, как Rift, поскольку вы сможете практически устранить окклюзии, вызывающие небольшие проблемы с точностью при переходе на одну базовую станцию. отслеживание.

К сожалению, я ошибся.

Когда я получил свою 3-ю базовую станцию ​​Lh3 вскоре после того, как прибыл мой Индекс, я повторно запустил настройку комнаты, проверил покрытие, а затем загрузил Contractors, чтобы проверить его на стрельбище. Плавание сетки все еще было, хотя это было гораздо меньшей проблемой, чем с двумя базовыми станциями Lh3. За этим последовало то, что я погрузился в глубокую кроличью нору, пытаясь найти объяснение, причину, что-то, что я мог бы исправить и получить уровень совершенства отслеживания, который я хотел, чтобы моя система индексов имела.Я подправил углы базовой станции, искал ИК-отражения с помощью Oculus Quest (который ДЕЙСТВИТЕЛЬНО хорош в этом), кардинально изменил места крепления базовых станций на моем потолке и даже дошел до того, что приобрел несколько полигонов и отполировал лицевые панели. базовые станции. Некоторые вещи оказали незначительное влияние на уменьшение проблем с дрейфом, но во всех случаях он все еще присутствовал И имел ту же геометрию, так что это должно быть что-то более фундаментальное.

Вот два разных клипа, которые показывают проведенное мной тестирование, воспроизводящее эту ситуацию.

Голографический сайт смещается в масштабе, когда я поворачиваю свое тело

Положение контроллера относительно друг друга меняется, когда я поворачиваю свое тело Процедуры тестирования, которые я придумал. Каждая из них, с Lh2 или Lh3, способна воспроизвести эти проблемы даже с 3x Lh3. Многие из тех, кто был пожизненным пользователем Vive, сказали, что у них всегда были эти проблемы, и в основном просто признали, что именно так работает VR, или никогда не могли решить эту проблему.

После всей этой работы и тестирования я пришел к рабочей теории, что алгоритм отслеживания не точно определяет расстояние от основной базовой станции до вторичных базовых станций. Этот неверный расчет расстояния в небольших количествах создал бы статическое повторяющееся смещение, которое преувеличило бы движение контроллера, не совпадающее с движением в виртуальной реальности. К сожалению, это не то, с чем я могу что-либо поделать. Я удалил маяк.db и много раз перезапускал настройку комнаты, но изменений не было.

Когда я писал этот длинный пост, чтобы обсудить и, возможно, попытаться получить некоторую информацию от Valve, я получил полезное обновление для заявки в службу поддержки Steam, которую я открыл. Первоначально тикет был медленным, без какой-либо значимой диагностики, но затем я получил это электронное письмо, которое вселяет в меня надежду. Steam признал, что это проблема в коде отслеживания, и что-то должно произойти в результате работы по устранению неполадок, которую я проделал с ними.

Ответ службы поддержки Steam с подтверждением моей проблемы

https://i.redd.it/0jd18hht2qd31.png

Я с нетерпением жду обновления, которое улучшит ситуацию, я буду рад проверить это и посмотреть, действительно ли они решили эту проблему или мне нужно продолжить работу с заявкой в ​​службу поддержки. Редактирование

: Получил обновление от службы поддержки Steam. Они воспроизвели эту проблему в доме. https://i.imgur.com/DdravBk.jpg

Редактировать: 09.08.2019 Протестировано несколько последних обновлений бета-версии SteamVR, так как они включали в себя некоторые обновления отслеживания и прошивку базовой станции маяка и никаких изменений.

Редактировать: 13.08.2019

Valve выпускает бета-версию SteamVR 1.7.4, который включает приведенную ниже формулировку относительно точности отслеживания.

Маяк:

  • Улучшить регистрацию контроллеров на гарнитурах при их жестком соединении, например, с прикладом. Это относится ко всем комбинациям HMD, контроллеров и шайб, производимых Valve и HTC.

К сожалению, проблема все еще сохраняется на низких и средних скоростях, но, похоже, на высоких скоростях они улучшились. Я обновил свой тикет в службу поддержки Valve и жду отзывов.

Клип, демонстрирующий оба здесь: https://clips.twitch.tv/EnchantingFrozenCormorantUnSane

** Обновление от 9 октября 2019 г. немного сложнее, чем предполагалось изначально. Мне нужно провести больше исследований и собрать информацию от разработчиков, но в версии 1.7.4, похоже, улучшилось отслеживание в некоторых ситуациях. В играх, использующих режим ввода с низкой задержкой SteamVR, эта проблема все еще присутствует. В играх, использующих «обычный» режим ввода SteamVR, эта проблема кажется решенной.Когда я смогу получить более подробную информацию от разработчиков и провести дополнительное тестирование, я буду обновлять дальше.

Все, что вам нужно знать о SteamVR Tracking 2.0… станет ли он основой Vive 2?

Вчера все были в восторге от разговоров о вступлении Apple в мир AR/VR, а меня на самом деле порадовала другая новость: обновление отслеживания Lighthouse для SteamVR . После утечки различных превью в последние месяцы Valve официально объявила об обновлении в сообщении сообщества.Давайте вместе посмотрим, что это за объявление и почему оно так важно.

Отслеживание SteamVR v1.0

Прежде чем объяснять объявление, лучше сделать шаг назад и объяснить, как работает отслеживание Маяка . Я признаю, что никогда не понимал этого полностью до сегодняшнего дня, когда я провел много исследований, чтобы написать эту статью, поэтому я собираюсь сделать небольшой обзор для вас, люди, которые, как и я, не поняли этого полностью. Если вы уже мастер Маяка, переходите сразу к следующему абзацу.

В основном отслеживание состоит из двух агентов: станций Lighthouse и различных датчиков на гарнитуре и VR-контроллерах . Каждая станция Маяка состоит из ИК-светодиодов, мигающих через равные промежутки времени , и из двух маленьких моторов, бросающих лазерные лучи в комнату , один из которых вращается горизонтально, а другой вертикально. Поскольку мы говорим об инфракрасном свете, мы его не видим, но на самом деле шестьдесят раз в секунду эти маленькие станции освещают наши комнаты светом.

Внутреннее устройство станции Lighthouse, вид с ИК-камеры (изображение от Gizmodo)

Большая вспышка, которую вы видите, подсвечивается несколькими ИК-светодиодами. Два вращающихся цилиндра содержат лазерный излучатель (яркое пятно, которое вы видите на них), который освещает комнату лазерным светом. Для чего все это полезно? Мы увидим это через некоторое время.

Возьмем один датчик на гарнитуре Vive: в настоящее время это схема TS3633 от Triad Semiconductor . Когда он видит яркое пятно ИК-светодиода (по сути, он обнаруживает большую вспышку света), он как бы «перезагружается» и начинает считать .Он продолжает считать, пока в него не попадут движущиеся лазерные лучи двух других цилиндров. Если они наносят ему удар, он сообщает «мозгу» системы отслеживания Vive время, когда он был поражен. Таким образом, эта схема будет сообщать что-то вроде «В меня попали через 0,001 секунды после того, как загорелась лампочка сброса, в меня попали через 0,002 секунды, в меня не попали» и так далее до бесконечности. Зная частоту появления лампочки сброса, скорость движения цилиндров и все такое прочее, «мозг» способен обнаружить некоторую информацию о положении каждого датчика.

HTC Vive со всеми его типичными долинами… внутри каждого из них есть датчик Triad Semiconductor

. Давайте еще раз посмотрим на приведенный выше GIF: каждые 16,6 мс (60 Гц) мигает сброс, и, как вы можете видеть, в это время горизонтальный цилиндр охватывает все его 180 градусов; затем происходит еще один сброс, и тогда вертикальный цилиндр разворачивается на все свои 180 градусов; затем цикл начинается снова. Предположим, что после первого сброса наш датчик Triad срабатывает ровно через 8,3 мс. Это означает, что наш датчик был поражен, когда лазерный луч, прикрепленный к горизонтальному двигателю, находился под углом 90° (8.3 мс составляет половину от 16,6 мс, поэтому цилиндр находился на половине своего размаха 180 °, то есть был на 90 °), то есть полностью фронтально к станции. Теперь мы знаем, что этот датчик находится где-то горизонтально перед станцией. На следующей итерации запускается вертикальный лазер, и мы получаем удар через 5,5 мс. Это означает, что вертикальный луч был примерно под углом 60° (5,5 мс = 16,6 мс/3, поэтому угол должен быть 60° = 180°/3). Теперь у нас есть определенные данные о положении датчика : он находится в точке, которая находится перед станцией, под углом 30° по вертикали от нее.Мы не знаем точного положения, но у нас есть линия возможных положений датчика (мы не можем восстановить расстояние, поэтому возможные положения лежат на луче).
(На заметку для пуристов, я знаю, что между горизонтальным и вертикальным лучом гарнитура сместилась, поэтому в реальности общий расчет немного отличается, но я думаю, что сделанное мной упрощение лучше передает идею)

Это видео, несомненно, поможет вам лучше представить процесс: в нем вы можете увидеть мигающий свет сброса и пролетающие через комнату лазеры.

Поскольку у нас есть все для синхронизации между базовыми станциями, мы провели калибровку системы SteamVR и точно знаем относительное положение каждого датчика относительно других (мы изготовили гарнитуру, поэтому мы точно знаем положение всех датчиков на нем), мы можем взять все эти данные, передать их в следящий мозг и с помощью некоторой математической магии реконструировать положение гарнитуры с большой точностью . Vive также устанавливает датчики IMU, поэтому эти данные также учитываются при реконструкции положения и поворота устройства.

Для многих людей отслеживание маяков является наилучшей доступной технологией отслеживания на данный момент , поскольку оно очень точное, дешевое и легко настраиваемое (позволяет отслеживать многие объекты, включая универсальные трекеры Vive).

Мифы об отслеживании

Я просто хочу прояснить два недоразумения, которые были у меня самого:

  • Маяку не обязательно нужны две станции . После того, как вы все настроили, вы можете просто использовать его, как подтверждают пользователи Reddit.Из приведенного выше объяснения на самом деле ясно, что вам нужен только один источник света, чтобы делать все. Вторая станция имеет основополагающее значение для повышения точности отслеживания и обеспечения надежности в случае окклюзии: размещение одной станции перед другой делает действительно вероятным, что по крайней мере одной из двух удается попасть в датчики;
  • Маяк полностью основан на ИК (инфракрасном) свете . Я до сих пор жил убежденным, что Lighthouse использует лазер, а не инфракрасный, до сегодняшнего дня, когда, покопавшись в технических характеристиках, понял, что ошибался.Но тоже правильно. На самом деле, как говорит Википедия, лазер просто означает

    Лазер — это устройство, излучающее свет в процессе оптического усиления, основанного на стимулированном излучении электромагнитного излучения. Термин «лазер» возник как аббревиатура от « усиление света за счет вынужденного излучения »

    Итак, лазер — это просто режим излучения света. А станции Lighthouse используют ИК-лазеры . Вот почему у него так много помех для ИК-устройств, таких как Kinect.

Отслеживание SteamVR v2.0

Valve решили, что отслеживание Lighthouse недостаточно круто, поэтому они анонсировали отслеживание Lighthouse v2.0 . В прошлом у нас уже были некоторые новости от полупроводника Triad, анонсирующего новый тип датчика, снижающего общую стоимость Vive, но новости еще больше.

Улучшения касаются как датчиков, так и станций , давайте разберемся, почему.

Прежде всего, давайте поговорим о новых датчиках, удивительный TS4231 .Это те, о которых я говорил в своей предыдущей статье, потому что, поскольку они имеют только 5 компонентов вместо 11, они позволяют снизить затраты. Кроме того, это маленькое устройство также может переходить в режим энергосбережения, что также позволяет устройству потреблять меньше энергии. Но большой новостью является добавление вывода DATA . Что это значит? Это означает, что в то время как предыдущая модель TS3633 могла передавать в мозг только простые данные на контакте ENVELOPE (по сути, «Меня ударили после 5.5 мс»), этот также может передавать некоторые другие сложные данные (например, «ответ на жизнь, вселенную и все остальное — 42»). Из чего взяты эти данные? Определенно не из книги «Автостопом по Галактике», а из волны ИК-света, перехваченной датчиком . В датчике будет установлен светоцифровой преобразователь, способный получать информацию, модулированную внутри волны, и преобразовывать ее в цифровые данные, выводимые на вывод DATA. Через некоторое время мы увидим, почему это меняет правила игры.

Ребята из Valve объявляют о новой версии станций Lighthouse (изображение из UploadVR)

Базовая станция будет оптимизирована, так что им больше не понадобятся два разных мотора для поворота фонарей . Благодаря инженерному волшебству один вращающийся цилиндр сможет заметать лучи как по горизонтали, так и по вертикали. Это невероятное снижение затрат (вы удешевляете моторы вдвое!). Кроме того, светодиоды «сброса» были удалены, так как теперь они бесполезны . Чего ждать?? Бесполезный?

Да, бесполезно.Поскольку теперь мы можем кодировать/декодировать данные непосредственно в ИК-световые лучи , нам больше не нужен сигнал сброса. Позвольте мне объяснить это на простом примере. Предположим, что теперь горизонтальный луч испускает лучи с закодированной в них информацией об их текущем угле: вам больше не нужен тайминг. Я имею в виду, что если при 30° луч может содержать информацию вроде «Я луч при 30°» или «Я луч, излучаемый через 5,5 мс», вам больше не нужно иметь дурацкий тайминг сброс настроек. Вы просто получаете этот номер и передаете его отслеживающему «мозгу».Как закодировать эту информацию внутри световых лучей — это магия сигналов, в основном я думаю, что, как и в случае с радио, у вас есть несущая волна с определенной частотой, а затем добавляются вторичные волны с фактическими данными (музыка в случае радио, числа в случае с этой системой слежения)… но я вообще не специалист в этой области. Единственное, что мне ясно из официального описания датчика, это то, что датчик способен преобразовывать световые волны в цифровые данные . Итак, важно то, что модифицируя волны лазерных лучей, мы можем передавать информацию на датчики .

Благодаря этим инженерным усилиям станции Маяка сильно модифицированы, и их стоимость невероятно снижена . Посмотрите, как опустела коробка станции Маяк во второй версии:

. Посмотрите, сколько денег можно сэкономить с дизайном 2.0 (Изображение от Valve)

В период, когда все пытаются сократить расходы на виртуальную реальность, это обновление означает невероятное снижение затрат как на гарнитуры, так и на станции слежения . Цена Vive 2 наверняка будет ниже, чем у Vive 1.

Но это еще не все: поскольку мы удаляем сигнал ИК-синхронизации, который вызывал наибольшее количество помех, Отслеживание Маяка станет более стабильным , и я предполагаю, что его также можно будет использовать с внешними датчиками, такими как Kinect.

Vive и Kinects… больше нет проблем!

Еще одна полезная информация будет заключаться в том, что мы также сможем использовать более двух Маяков : поскольку мы можем кодировать информацию в каждом лазерном луче, луч также может содержать идентификатор станции Маяка, отбрасывающей его, и это уменьшит отслеживание. неоднозначность (датчик сможет точно знать, какой станцией он был поражен в определенный момент) и сделать возможным использование любого количества станций слежения.Таким образом, мы можем использовать миллион станций Lighthouse и отслеживать целые склады, что отлично подходит для игровых автоматов виртуальной реальности. Как говорит Триада:

Этот высокоскоростной цифровой канал позволяет использовать более двух базовых станций. Установки с несколькими базовыми станциями полезны для цифрового опыта вне дома, игровых автоматов, отслеживания «в масштабе дома» и приложений отслеживания без виртуальной реальности, таких как отслеживание в масштабе склада или продуктового магазина.

Продукт

Vive становится лучшим для аркад виртуальной реальности: он имеет невероятную систему отслеживания, четкую коммерческую лицензию, полностью открытую архитектуру, которая делает возможными все настройки (например, можно создавать собственные контроллеры с трекерами Vive или напрямую использовать Триадные датчики).И Vive тайваньский (поэтому китайский), а аркады в Китае огромны, так что я ожидаю за них много денег.

ОБНОВЛЕНИЕ

: согласно Road To VR, когда эта новая технология отслеживания будет выпущена, позволит использовать 4 станции отслеживания для отслеживания области 10 м x 10 м (33 x 33 фута). Это невероятно.

Но…

Но есть проблема: поскольку мы убрали мерцание синхронизации, Vive v1 точно не сможет работать с базовыми станциями нового типа .Его датчики TS3633 будут считать бесконечно, ожидая ИК-мигания, которого никогда не бывает. Это означает, что обратной совместимости станций нет: каждое оборудование Vive v1 не может работать с этими эволюциями базовых станций . Вместо этого верно обратное: поскольку TS4231 был создан с учетом обратной совместимости, его можно использовать с Lighthouse v1.

Это означает , что мы говорим о прорывной инновации этой технологии отслеживания виртуальной реальности . Как только мы пойдем 2.0, мы не можем вернуться. Это имеет огромные последствия.

Время

Valve пишет в своем заявлении, что

Valve будет производить базовые станции в серийном количестве, начиная с ноября 2017 года. Если вам нужны инженерные образцы этих базовых станций, сообщите нам об этом. Они будут доступны в июне.

Хронология разработки новых и старых датчиков SteamVR

Это означает, что отныне каждый, кто хочет создавать аппаратное обеспечение для SteamVR, должен думать о нем с точки зрения нового датчика TS4231 .Это означает сам HTC, и это подводит меня к моему последнему пункту…

Спекуляция

До сих пор Valve работала над устройством Valve 1.5, создавая надстройки, совместимые с Vive 1.0 (например, Audio Strap). Теперь вместо этого предлагается обновление без обратной совместимости, отслеживание 2.0, несовместимое с Vive 1.0. Это заставляет меня сразу подумать о Vive 2.0 , в котором наверняка будут использоваться новые датчики Triad.

Учитывая, что в конце этого года начнется массовое производство этой новой технологии Vive, я могу предположить, что это массовое производство осуществляется в преддверии выпуска нового устройства с использованием таких станций, т.е.е. Виве 2 . Я думаю, что это может быть время, когда Vive объявит о своем новом устройстве, которое предположительно будет отправлено в 2018 году , через 2 года после первого (и это кажется мне разумным циклом продукта). Новый Vive будет намного дешевле благодаря этим обновлениям и будет иметь новые функции, такие как отслеживание масштаба дома и, возможно, отслеживание глаз и рендеринг фовеата (возможно… это было бы здорово). Конечно, добавит контроллеры, подобные Oculus Touch, с полным отслеживанием рук .

Люди с Vive 1.0 смогут просто купить новую гарнитуру 2.0 без повторной покупки станций Lighthouse благодаря обратной совместимости датчиков; в то время как новые пользователи смогут купить полную систему дешевле, чем первая. В обоих случаях люди больше не будут тратить полную стоимость Vive 1.0.

Появление нового более дешевого Vive, возможно, выпущенного в половине 2018 года, будет способствовать широкому распространению VR , что, по словам Джона Риччителло, ожидается со второй половины 2018 года — начала 2019 года.Все имеет смысл.

Конечно, этот последний абзац — все предположения, потому что я люблю размышлять о будущем виртуальной реальности :). Не принимайте это как должное!

Дайте мне знать ваши впечатления от этой новой версии отслеживания Ligthhouse… и не забудьте поделиться этой статьей и подписаться на мою рассылку . Спасибо 😉

(Изображение заголовка от Road To VR)


Отказ от ответственности: этот блог содержит рекламу и партнерские ссылки, чтобы поддерживать себя.Если вы нажмете на партнерскую ссылку, я буду очень рад, потому что заработаю небольшую комиссию за вашу покупку. Вы можете найти мое скучное полное раскрытие здесь.

Поделитесь этим с другими новаторами

Связанные

Отслеживание положения маяка в Монадо с помощью libsurvive

Кристоф Хааг
17 июля 2020 г.

Многие потребительские гарнитуры VR были в достаточной степени реконструированы для разработки драйверов с открытым исходным кодом. Но ключевая особенность позиционного отслеживания (отслеживание «6DOF») остается проблемой для многих.Для Monado мы начали разрабатывать расширяемую структуру позиционного отслеживания со сравнительно простой задачей отслеживания светящейся сферы контроллеров перемещения Playstation с помощью стереокамеры, такой как камера Playstation 4. Результат этой работы можно опробовать, следуя руководству по установке. В качестве следующего шага мы расширяем это отслеживание на шлем виртуальной реальности PSVR и завершили реализацию прототипа.

Мы также хотели предоставить пользователям устройств HTC Vive (Pro) или Valve Index возможность экспериментировать с отслеживанием положения.Для этой цели мы реализовали драйвер, используя библиотеку libsurvive, разработанную Чарльзом Лором, Дэвидом Бергером и многими другими участниками.

Видео ниже показывает Monado с Libsurvive в действии на движке godot, работающем на стеке с полностью открытым исходным кодом.

Система слежения за маяком, разработанная Valve, позволяет определять положение устройства с несколькими инфракрасными датчиками, используя только лазерные развертки, которые производятся одной или двумя базовыми станциями.Как продемонстрировал Оливер Крейлос, эта система дает очень точные координаты с очень небольшим джиттером, который обычно встречается только в гораздо более дорогих системах. Это также вызвало интерес со стороны сообщества робототехники.

Визуализацию этой системы можно увидеть в этом видео, а более подробный обзор дает один из основных разработчиков системы в видео Алан Йейтс о невыполнимой задаче заставить Valve работать в виртуальной реальности. Однако точные алгоритмы расчета позиции не были обнародованы.

Краткая история отслеживания маяков с открытым исходным кодом

На протяжении многих лет многие люди работали над обратным проектированием и реализацией драйверов с открытым исходным кодом для системы слежения за маяками.

Lighthouse Redox предоставил раннюю документацию по обратному инжинирингу для сигналов HTC Vive и Lighthouse.

Несколько участников проекта OpenHMD реализовали первый драйвер 3DOF для HTC Vive. Код для базового декодирования сигналов маяка можно найти на «игровой площадке» Филиппа Забеля, хотя фактический алгоритм отслеживания все еще отсутствовал.

По инициативе Collabora Любош Сарнецки исследовал алгоритм преобразования сигналов маяка в позу, реализовал его в OSVR-Vive-Libre и записал видео, демонстрирующее доказательство концепции. Эта работа была приостановлена ​​в пользу других проектов. В последнее время мы рассматривали возможность продолжения этой работы, особенно с libsurvive в качестве новой эталонной реализации.

Тем временем был сформирован проект libsurvive, который продолжил исследования, проведенные в Vive-Libre, и реализовал драйвер слежения за маяком, который работал достаточно хорошо, чтобы привлечь внимание сообщества робототехники: по сравнению с другими системами слежения, обычно используемыми для отслеживания роботов в помещении, системы маяков с Vive Trackers обеспечивает хорошую точность при относительно низкой стоимости.Сегодня libsurvive предоставляет алгоритмы отслеживания положения для маяков 1.0 и маяков 2.0 для HTC Vive, HTC Vive Pro, Valve Index, контроллеров Vive Wand, контроллеров Valve Index и Vive Trackers.

Несмотря на то, что Valve не выпустила исходный код маяка или документацию по оборудованию (HDK SteamVR Tracking содержит некоторую документацию по проприетарной лицензии, поэтому разработчики с открытым исходным кодом, как правило, избегают ее просмотра), Valve поддерживает усилия по обратному проектированию, такие как libsurvive, напрямую предоставляя кусочки информации об оборудовании и алгоритмах, а также пожертвование прототипа оборудования для libsurvive.

Сборка Монадо с помощью libsurvive

Простой драйвер libsurvive в Monado был доступен в начале ветки, когда спецификация OpenXR и Monado были впервые выпущены, и использовался для одного из демонстрационных видеороликов. Мы объединили драйвер Monado libsurvive с основной веткой после реализации поддержки Vive Wand и Valve Index Controllers.

Качество отслеживания Libsurvive может быть значительно менее удобным в использовании, чем встроенный в Monado драйвер 3DOF vive, поэтому libsurvive отключен по умолчанию и должен быть включен во время сборки.

Чтобы включить драйвер libsurvive, сначала установите библиотеку libsurvive.

В Archlinux вы можете использовать пакет libsurvive-git AUR.

В других дистрибутивах вам придется компилировать и устанавливать libsurvive самостоятельно.

клон
 git https://github.com/cntools/libsurvive
компакт-диск выжить
cmake -B build -G Ninja -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr
ниндзя -C установить сборку
 

Затем драйвер Monado libsurvive можно включить, скомпилировав Monado либо с cmake -DXRT_BUILD_DRIVER_SURVIVE=ON , либо с meson -Ddrivers=auto,survive .

В противном случае компиляция и Monado работают так же, как описано в документации по началу работы.

Запуск Monado с помощью Libsurvive

При запуске любого приложения, использующего libsurvive (в случае Monado это monado-service), libsurvive ищет в каталоге файлы calinfo и *config.json для кэшированной калибровки. Если кэшированная калибровка не найдена, она запускает калибровку и сохраняет данные калибровки в указанных файлах. Калибровка не должна занимать более 5-10 секунд, в течение которых HMD и контроллеры не должны перемещаться.

Вы можете запустить monado-service напрямую и позволить ему выполнить калибровку, но вы также можете запустить автономную калибровку с помощью инструмента libsurvive выживания-кли , пока не увидите

 Информация: найдена позиция для LH 0(d99e7eac)
Информация: найдена позиция для LH 1(fe0398ef)
 

печатается на стандартный вывод. Если что-то пойдет не так с калибровкой или вы переместите свои базовые станции маяка, вы можете начать все сначала, просто удалив файлы калибровки: rm -rf calinfo *config.json .

Для достижения наилучших результатов во время калибровки поместите HMD и контроллеры на пол, поскольку Monado еще не поставляется с конфигурацией для настройки помещения. Убедитесь, что расстояние до базовых станций маяка составляет не менее 0,5–1 метра.

Поддержка профиля контроллера индекса Valve реализована в плагине godot_openxr.

Примером проекта для этого плагина является ответвление руководства godot «godot_openvr_fps» для начинающих по виртуальной реальности. В этой демонстрации представлены некоторые базовые взаимодействия в виртуальной реальности с различным оружием.и можно увидеть в действии на видео в начале этого поста.

Сообщите нам, работает ли libsurvive для вас или у вас есть какие-либо хитрости для улучшения производительности отслеживания.

Если вам нужно более точное и надежное отслеживание маяков с открытым исходным кодом и вы хотите поддержать разработку нашего драйвера маяков, свяжитесь с нами!

 

Это ваше решение для отслеживания движения с открытым исходным кодом

HTC Vive Tracker добавляет объекты реального мира в ваш виртуальный мир.Хотя эти реальные объекты в виртуальной среде в настоящее время в основном ограничены Nintendo Zapper для клона Duck Hunt и теннисной ракеткой, будущее ясно: мы собираемся играть Duck Hunt и Wii Sports . при ношении наушников. Будущее такое яркое, оно горит.

Конечно, с любым аккуратным компьютерным оборудованием есть возможность создать клон с открытым исходным кодом. Вот что [Дрикс] делает со своей записью на Hackaday Prize. Он создал Vive Tracker с открытым исходным кодом.Он называется HiveTracker и на данный момент является лучшим решением для отслеживания объектов в 3D-пространстве.

После нескольких ошибок при ультразвуковом и магнитном подходах команда решила использовать маяки HTC Vive. Эти две базовые станции сканируют комнату лазерным лучом сначала по вертикали, а затем по горизонтали. Это невероятная технология, о которой [Алан Йейтс] говорил на суперконференции Hackaday в 2016 году.

В то время как большинство микроконтроллеров не работают достаточно быстро, чтобы увидеть эти лазерные развертки, команда HiveTracker обнаружила один микроконтроллер с Bluetooth и функцией под названием «PPI».Это программируемое периферийное межсоединение типа , типа , похожего на поперечину, но разработанное для большего контроля над приложениями в реальном времени.

Добавить комментарий

Ваш адрес email не будет опубликован.